Geógrafo e historiador, Teodoro Sampaio também é considerado um dos maiores engenheiros do século XIX. Filho da escrava Domingas da Paixão do Carmo, conseguiu estudar em bons colégios no Rio de Janeiro e São Paulo, sobretudo pela influência do pai, o sacerdote Manuel Fernandes Sampaio, que, além de comprar a alforria de Domingas, cuidou para que o filho tivesse uma boa educação.
Ingressou em 1871 na Escola Politécnica do Rio de Janeiro, onde se formaria engenheiro civil. Durante os estudos universitários, foi convidado a trabalhar como desenhista no Museu Nacional. Formou-se em 1877 e dois anos depois já integrava a “Comissão Hidráulica”, criada por D. Pedro II para realizar estudos sobre os portos e a navegação no interior do país. Convidado para ser o engenheiro chefe da Comissão de Desobstrução do Rio São Francisco, deixa o cargo para trabalhar com o geólogo Orville Derby, nos trabalhos de levantamento geológico do Estado de São Paulo (1886). Entre 1892 e 1903 exerceu as funções de diretor e engenheiro-chefe do Saneamento do Estado de São Paulo e inspetor da empresa canadense The São Paulo Tramway Light and Power Company.
Como respeitado intelectual foi um dos fundadores do Instituto Histórico e Geográfico de São Paulo em 1894; membro do Instituto Geográfico e Histórico da Bahia, que presidiu em 1922 e sócio do Instituto Histórico e Geográfico Brasileiro (1902). Além dos trabalhos de cunho técnico, foi autor de trabalhos de geografia, escritos econômicos, sociológicos e, principalmente, históricos.
Entre seus livros e artigos estão: O rio São Francisco e a chapada Diamantina (1906), O tupi na geografia nacional (1901), Atlas dos Estados Unidos do Brasil (1908), Dicionário histórico, geográfico e etnográfico do Brasil (1922), História da Fundação da Cidade do Salvador, Os kraôs do Rio Preto no Estado da Bahia, com um vocabulário e uma carta etnográfica, e Contribuição para a história da catequese e civilização dos índios do Brasil.
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